Abstract

Im Rahmen des Niedersächsischen Zukunftslabors für Mobilität hat die Fachgruppe um Prof. Liu-Henke ein Cyber-Physisches-Labortestfeld zur Echtzeit-Erprobung und -Optimierung intelligenter, vernetzter, autonomer Fahrfunktionen entwickelt. Eine wesentliche Voraussetzung für die autonome Fahrt in cyber-physischen Systemen ist das automatische Mapping. Dieses muss die Umgebung hinreichend genau abbilden und dazu dynamisch an geänderte Umfeldbedingungen angepasst werden. In diesem Beitrag wird unter Nutzung des Robot Operating Systems (ROS) eine Funktion zur kontinuierlichen, automatischen Kartierung des Umfelds im CPS-Testfeld ausgelegt. Durch Auswertung von Zustandssensoren zur Umfelderfassung und anschließender Sensordatenfusion wird die Grundlage zur Erstellung einer dynamischen Umfeldkarte gelegt.