Abstract

Der folgende Beitrag beschreibt die adaptive lokale Trajektorienplanung, welche als ein Teil der Trajektorienplanung des autonomen Fährbetriebs zur Kompensation der Unfähigkeit der globalen Trajektorienplanung bei Hindernisvermeidung in der dynamischen Verkehrsumgebung dient. Durch Integration der globalen und lokalen Trajektorienplanung wird eine optimale Trajektorie je nach Fahrstrategie (z.B. energieoptimal, zeitoptimal, distanzoptimal) ohne Konflikte mit anderen Verkehrsteilnehmern durch stetige Anpassung an die sich ändernde Verkehrsumgebung generiert. Anhand einer Pilotanwendung mit fahrerlosen Transportfahrzeugen (FTF) zum Materialtransport in der Intralogistik wird die entwickelte Funktion mithilfe eines virtuellen Prüfstandes abgesichert und aufgezeigt.